在汉末三国这一历史阶段，不少诸侯势力都组建一支精锐的部队，以此适应当时的需要。比如曹操的手下，就有精锐的虎豹骑；马超手下有西凉铁骑；吕布手下则有陷阵营；瓷碗，还有丹阳兵、白马义从等，都是汉末三国时期的精锐部队。而就蜀汉来说，也有“无当飞军”可以与之相抗衡。
在刘备去世后的几年，诸葛亮并没有立即兴兵北伐，而是稳定后方，重新打造军队。225年春天，诸葛亮率部南征，平定南中。这就是诸葛亮在《前出师表》提及的“五月渡泸，深入不毛”。
南中属于少数民族的领域，孟获、雍闿等是他们的首领。这些少数民族好勇斗狠，战斗力极强，给诸葛亮的征伐带来很大阻力。在听取了参军马谡的建议后，诸葛亮采取恩威并重、软硬兼施的策略，先打败雍闿军队，再七擒七纵孟获。到当年秋天，南中战事基本平息。
战事平息了，那些参战的少数民族士兵怎么办？留在南方，肯定是一个巨大的隐患。为此，诸葛亮采用了一个天才的办法：将那些好勇斗狠的少数民族士兵，组建成一支正规军。组建军队所需要的费用，就由当地豪强解决。
这个办法，几乎以“釜底抽薪”的方式，杜绝了南中地区再次反叛的可能。同时，为蜀汉提供了一支英勇善战的特种部队——这就是后来在诸葛亮北伐时大显身手的“无当飞军”。
所谓无当飞军，是诸葛亮在征服南中后，利用当地兵源，所组建的一支劲旅。那么，问题来了，无当飞军是何等形象呢？
对此，根据《华阳国志》等史料的记载，他们皆身披铁甲，能翻山越岭。善于使用弓弩和毒箭，擅长野外作战，因为有兵械扎马钉和弩箭及地利把握力，非常精于防守作战。为了管理好无当飞军，蜀汉让稳重的王平担任无当飞军的第一任统帅。
在诸葛亮第一次北伐中原，王平正是凭借着无当飞军的战斗力，才可以在马谡失守街亭后全身而退。到了诸葛亮第四次北伐中原，张郃率军围攻王平。对此，凭借着无当飞军的坚守，张郃不能攻破王平的阵营。此一战，《汉晋春秋》和《三国志》中都有提到。
231年春天，诸葛亮进行第四次北伐。在这次北伐中，诸葛亮用木马运送粮食，解决了一直困惑蜀汉军队的粮草问题。曹魏大将曹真病重，魏明帝曹睿改派司马懿为统帅，抵御诸葛亮进攻。
司马懿率众迎击诸葛亮，另外派名将张郃攻打王平率领的无当飞军。无当飞军在敌众我寡的局面下，英勇奋战，让张郃无计可施；诸葛亮却率部击破了司马懿的大营，获甲首3000级，玄铠5000领，角弩3100张。无当飞军再立奇功！
这是司马懿第一次与诸葛亮正面交锋，却以惨败而告终。此后，司马懿就再也不敢轻易出战了。
除了在北伐曹魏时建功立业，无当飞军适合山地作战的特点，还被用在平定蜀汉南中地区的叛乱上。在蜀汉丞相诸葛亮病逝后，王平统帅无当飞军来镇守蜀汉的汉中之地。公元248年，王平病逝。在王平去世后，张嶷成为无当飞军的第二任统帅，也是最后一任统帅。在姜维北伐中原的时候，张嶷执掌的无当飞军也参与其中。不过，正是在姜维时代，无当飞军也迎来自己悲壮的结局。
最后，根据《三国志》等史料记载，公元254年，姜维第七次北伐中原。在这场战役中，为了掩护主帅姜维撤退，5000无当飞军在末任指挥官张嶷的率领下进行了最后一战。虽然无当飞军十分精锐，但是，因为曹魏大军在数量上占据明显的优势，所以，寡不敌众的无当飞军，最终全军覆没。不过，虽然无当飞军战死沙场，但是其，"杀敌倍之"，也即与兵力二倍于己的魏军同归于尽。值得注意的是，就无当飞军的最后一任统帅——张嶷，当时已经患上重病，其本来可以提前撤退的，不过，为了掩护姜维，张嶷选择亲自指挥无当飞军，所以他最后也是战死沙场了。
