单目测距原理:
先通过图像匹配进行目标识别(各种车型、行人、物体等),再通过目标在图像中的大小去估算目标距离。这就要求在估算距离之前首先对目标进行准确识别,是汽车还是行人,是货车、SUV还是小轿车。准确识别是准确估算距离的第一步。
单/双目方案的优点与难点
从上面的介绍,单目系统的优势在于成本较低,对计算资源的要求不高,系统结构相对简单;缺点是:
(1)需要不断更新和维护一个庞大的样本数据库,才能保证系统达到较高的识别率;
(2)无法对非标准障碍物进行判断;
(3)距离并非真正意义上的测量,准确度较低。
双目检测原理:
通过对两幅图像视差的计算,直接对前方景物(图像所拍摄到的范围)进行距离测量,而无需判断前方出现的是什么类型的障碍物。所以对于任何类型的障碍物,都能根据距离信息的变化,进行必要的预警或制动。双目摄像头的原理与人眼相似。人眼能够感知物体的远近,是由于两只眼睛对同一个物体呈现的图像存在差异,也称“视差”。物体距离越远,视差越小;反之,视差越大。视差的大小对应着物体与眼睛之间距离的远近,这也是3D电影能够使人有立体层次感知的原因。
双目测距的基本原理: